Em 1654, D. João IV cria a Casa do Infantado, que inclui a Casa de Campo de Queluz, mandada construir pelo primeiro Marquês de Castelo Rodrigo, D. Cristóvão de Moura, e confiscada após a Restauração da Independência, em 1640. Nessa altura, o local é doado ao infante D. Pedro, primeiro senhor da Casa do Infantado e futuro D. Pedro II.
Em 1747, o Infante D. Pedro, terceiro Senhor da Casa do Infantado e futuro rei D. Pedro III (por casamento com D. Maria I) encarrega o arquiteto Mateus de Vicente de Oliveira de ampliar o chamado “Paço Velho”. Anos mais tarde, em 1760, o anúncio do casamento de D. Pedro com a herdeira do trono, a princesa D. Maria, motiva obras mais profundas, que visam conferir à propriedade a envergadura de Palácio Real. Nesta fase, os trabalhos ficam a cargo do arquiteto e ourives Jean-Baptiste Robillion. Alheio à política e às intrigas da coroa e possuidor de uma considerável fortuna e de hábitos requintados, D Pedro III dedica a sua atenção a este local, transformando-o num espaço de lazer e entretenimento da Família Real e recheando-o de salas de aparato, como a Sala do Trono ou a Sala dos Embaixadores. Nos jardins, a decoração é marcada por diversos grupos escultóricos que evocam a mitologia clássica, de que se destacam as estátuas em chumbo do atelier londrino de John Cheere.

Em alguns palácios reais, como neste de Queluz, existiam relógios de Sol chamados de meridianas cuja finalidade era assinalar sonoramente o meio dia solar. O som era produzido por uma pequena peça de artilharia, normalmente um canhão que disparava quando o Sol atingia a sua altura máxima no horizonte.