As suas raízes históricas recuam longe no tempo, como o demonstram os vestígios relativos a vários momentos do Calcolítico, inicial e pleno (entre 2500 e 2000 a.C.), encontrados a cerca de 500 metros do local onde hoje se ergue a sua Igreja Matriz, e Neolíticos e Romanos, encontrados no lugar de Rólia, também próximo da sede de Freguesia. Da origem do seu nome nada se sabe, mas segundo a lenda: ” Um fidalgo de passagem por esta zona, terá perguntado a um trabalhador que se encontrava na sementeira do milho, o nome deste lugar, e a quem o dito trabalhador respondeu: – Não tem nome. Então o fidalgo ao ver o trabalhador a semear milho utilizando um arado logo disse: – A partir de agora começa-se a chamar Milho-Arado”. Esta lenda poderá ter alguma legitimidade, pois sabe-se que esta zona devido ao seu clima e localização, era muito fértil em campos de milho (do Latim “Miliu”) e na sua sementeira se utilizar na lavra da terra o arado (do latim “Aratru”). Do “miliu e aratru” terá derivado “Milho-Arado” e hoje “Milharado”.
A sua Igreja Matriz, consoante a inscrição gravada no Púlpito, terá sido edificada em 1609. No adro existe um sólido Cruzeiro de pedra toda marchetada dos musgos centenários das redondezas, e assenta num plinto quadrangular em cujas faces se vêem gravados temas Bíblicos da “Paixão”. Enobrece a fachada da Igreja, um portal manuelino, com finos colunelos e uma decoração com elementos vegetalistas.