Como estrutura de carácter militar, o Castelo de Palmela exerceu o seu papel de posto de vigia, de comunicação, de base de apoio em situações de guerra, de controlo do espaço que medeava entre Lisboa e o Sul, entre os rios Tejo e Sado.
No período islâmico e na fase da ofensiva cristã nos sécs. XII e XIII, esta posição geoestratégica conciliava-se com outros sítios fortificados – Coina, Sesimbra e orla do Sado. Na zona envolvente – com boas condições para pastoreio e com grande área de solo agrícola – algumas comunidades rurais instalaram-se em período islâmico, como é o caso do povoado do Alto da Queimada (Serra do Louro).
No interior da muralha, as ruínas da Igreja de Santa Maria do Castelo, recebem o visitante: primeira paroquial de Palmela, provavelmente do século XII (fundada por D. Afonso Henriques?), alvo de intervenções principalmente dos séculos XVI-XVII e muito danificada pelo terramoto de 1755.