Os registos de ocupação humana no território do Distrito de Setúbal remontam à pré-história, tendo sido recolhidos, em vários locais, numerosos vestígios desde o Neolítico. Com a presença romana, nos séculos I a IV da nossa era, nasceu Cetóbriga, um importante núcleo urbano e industrial, principalmente ligado à salga de peixe, que se estendeu pelas duas margens do rio Sado, integrando Troia.
Durante as invasões bárbaras e a ocupação árabe, a zona habitada foi sendo progressivamente abandonada devido ao avanço das areias. Atalaias como Palmela, portos mais abrigados, como Alcácer do Sal, e vales férteis, como Azeitão, foram os locais escolhidos pelos invasores muçulmanos para se fixarem. Após a conquista de Palmela aos mouros e do estabelecimento da Ordem de Santiago da Espada, Setúbal foi repovoada, primeiro na colina de Santa Maria e, progressivamente, na zona baixa que se estende até ao atual bairro de Troino. Recebeu, em 1249, de D. Paio Peres Correia, mestre da Ordem, a primeira carta foral.