Vestígios arqueológicos sugerem que o povoado hoje denominado por Mafra foi habitado pelo menos desde o Neolítico. A origem do termo Mafra continua envolta em mistério, sabendo-se apenas que evoluiu de Mafara (1189), Malfora (1201) e Mafora (1288) e Malfotaça em (1390). Alguns autores encontraram na sua origem o arquétipo turânico Mahara, a grande Ara, vestígio de um culto de fecundidade feminina outrora existente no aro da vila. Outros, radicaram o nome no árabe Mahfara, a cova, na presunção de que a povoação se encontrava implantada numa cova, facto desmentido pelo reconhecido arabista David Lopes. A vila está, isso sim, situada numa colina, cercada por dois vales onde correm as ribeiras conhecidas por Rio Gordo e Rio dos Couros. Certo também é que Mafra foi uma vila fortificada, podendo ainda hoje encontrar-se, na Rua das Tecedeiras, um pouco da muralha que a cercava. Os limites do castelo, que tudo leva a crer assenta sobre um povoado neolítico, sucessivamente reocupado até à Idade do Ferro, compreendiam toda a zona da “Vila Velha”, que hoje se inclui no espaço delimitado a Oriente pelo Largo Coronel Brito Gorjão, a Sul pela Rua das Tecedeiras, a Ocidente pelo Palácio dos Marqueses de Ponte de Lima e a Norte pela Rua Mafra Detrás do Castelo. A designação desta rua deve-se ao facto de a povoação ter voltado, literalmente, as costas ao flanco norte, por ser o mais exposto aos ventos. A densa floresta que, consta, existiu até ao século XIX na Quinta da Cerca, constituída por árvores de grande porte, reforçaria o para-vento. Em 1147, Mafra é conquistada aos Mouros por D. Afonso Henriques, e em 1189 a vila é doada pelo Rei D. Sancho I ao Bispo de Silves, D. Nicolau, que no ano seguinte lhe confere o primeiro foral.