A ocupação do concelho de Penela remonta a tempos longínquos. Acredita-se que o Castelo de Penela tenha tido como base de sua construção um castro lusitano, aproveitado pelos romanos aquando a invasão da Península Ibérica pelos seus exércitos. Estes, para além do monte correspondente a Penela, ergueram ainda uma “meia-encosta” na freguesia do Rabaçal, entre uma cumeada com arvoredo e um riacho, junto a uma via que ligaria as atuais cidades de Lisboa e Braga.